Klub je osnovan 1919. godine kao Asotiation Sportive Bor (ASB), kao mješoviti srpsko-francuski klub, u okviru uprave i djelatnika Borskih rudnika. Prvu utakmicu igra 1920. godine. Početkom Drugog svjetskog rata klub mijenja naziv u BSK, a 1946. u Radnički, a potom jednostavno FK Bor, u prvim poratnim organiziranim natjecanjima. Klub je do 1974. bio RFK Bor ("Rudarski fudbalski klub Bor"'), a potom nanovo FK Bor, i naposljetku OFK Bor.
U Drugu saveznu ligu ulazi 1963. godine, a od 1968. do 1975. godine igra šest godina u Prvoj saveznoj ligi, a potom nastupa u nižim ligaškim natjecanjima SFRJ, SRJ, Srbije i Crne Gore te Srbije.
U sezoni 1967./68. klub postiže svoj najveći uspjeh – igra završnicu Kupa maršala Tita, koju gubi od Crvene zvezde, koja je te godine i prvak, pa Bor nastupa u Kupu pobjednika kupova u sezoni 1968./69.